Пинск получил свой герб вместе с магдебургским правом от короля Речи Посполитой Стефана Батория 12 января 1581 года: «Ку которому праву з оздобою и помножением их печат местскую, лукъ з стрелою, азначаем и подаем в том же листе нашом всимъ обывателем пинским от насъ даном таковую печат к гербъ на сведчцство яснейшое, лукъ з стрелою, выразити росказали».

После слов о присвоении городу герба в грамоте шло предписание освободить подданых приречного места Пинска от «прав земских и звычаев посполитых». И дальше король, подчеркивая свою ласку купцам, ремесленникам, обывателям и мещанам, велел проводить ежегодно четыре ярмарки: в первый день нового года; на день Громниц (15 февраля); на день седьмой субботы (перед Троицей) и на день Успения (28 августа). Кроме того разрешалось торговать каждый понедельник. В Пинске король обязывал мещан построить гостиный дом для приезжих купцов.

22 января 1796 года, вместе с другими гербами Минского наместничества (закон №17435) Екатериной Второй утвержден герб уездного города Пинска. В Указе сказано: «Пинск. Высочайше утвержден 22-го Января 1796 года. Минского наместничества. Минской губернии. Уездный. В верхней части щита герб Минский. В нижней, в красном поле, золотой лук натянутый стрелой того же металла со стальным острием. Сей герб издавна употребляется в печати тамошнего Магистрата».

В 1860 году был составлен проект герба Пинска согласно новым геральдическим правилам: «В червленом щите серебряные лук и стрела, обращенная острием вверх, в вольной части герб Минской губернии, щит увенчан стенчатой короной, за щитом два золотых молотка, перевязанные Андреевской лентой».

19 мая 1980 года постановлением №280 исполкома Пинского городского Совета народных депутатов утвержден герб города. Автор - Александр Леонидович Векслер.
Герб представляет собой вертикально расположенный щит с горизонтальной разделительной полосой. В верхней части над разделительной полосой изображен на красном фоне лук с натянутой стрелой - старый герб города. В нижней части на синем фоне изображены теплоход и вода, которые символизируют судостроение и портовый город; шестерня, символизирующая промышленность, связанную с металлообработкой; бобина пряжи - легкую промышленность; дренажная трубка - мелиорацию. Окантовка щита с разделительной полосой, лук со стрелой, теплоход, шестерня и детали дренажной трубки - золотые. Наконечник стрелы - синий. Бобина - белая с черной полосой. Вода - сине-белая с волнистыми линиями. Все детали обведены черным абрисом.

На сессии Пинского городского Совета народных депутатов 26 сентября 1991 года большинством голосов утверждено Положение о гербе города Пинска. Тем самым был возвращен герб образца 12 января 1581 года.

Государственная геральдичная служба в соответствии с постановлением Совета Министров Республики Беларусь от 22 февраля 1994 года, доработала положение о гербе Пинска и прислала в горсовет цветное эталонное изображение герба и предложила утвердить описание его в следующей форме, которое теперь звучит так: «Шчыт завостраны ўнiзе i ушчэрбны з бакоў, у чырвоным полi залаты лук, сталевае джала стралы накiравана ўправа» (По правилам геральдики, направление острия стрелы на изображении герба соответствует его обратному расположению, то есть надо представить щит в левой руке оруженосца). 21 июня 1994 года герб был утвержден Пинским горисполкомом Решением № 421.

900 лет Пинску. Иезуитский коллегиум, XVII век.

Дата выпуска: 13 сентября 1997.

Художник: В. Стащенюк.
Бумага: мелованная.
Способ печати: офсет.
Зубцовка: комб. 14  : 14 1/4.
Размер: 40 x 28 мм.
В листе: 36 (6 x 6) марок.
Тираж: 90.000.

3000 (руб.) многоцветная. Здание Иезуитского коллегиума XVII века, старинный герб Пинска.